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2차원 회전 회전각이 Θ로 주어질떄 [x'] [ cosΘ -sinΘ 0][x] [y'] = [ sinΘ cosΘ 0][y] [1] [ 0 0 1][1] 회전할 각을 알면 사인과 코사인 값을 구하여 행렬을 곱하기만 하면된다. 2차원 회전은 한개인데, 3차원은 3개이다. 그래서 3개의 회전변환 행렬을 따로따로 정의해야한다. z축 중심 3차원 회전(롤 ROLL) 회전각이 Θ로 주어질떄 [x'] [ cosΘ -sinΘ 0 0][x] [y'] = [ sinΘ cosΘ 0 0][y] [z'] [ 0 0 1 0][z] [1] [ 0 0 0 1][1] x축 중심 3차원 회전(피치 PITCH) 회전각이 Θ로 주어질떄 [x'] [ 1 0 0 0][x] [y'] = [ 0 cosΘ -sinΘ 0][y] [z'] [ 0 si..