짐벌락, 쿼터니언, 오일러 회전 관련..

짐벌락을 알기 전에 먼저 오일러각과 회전시스템을 알아야 한다.

오일러 각이란 우리가 흔히 쓰는 xyz, x축 기준의 회전각 y축 기준의 회전각 z축 기준의 회전각을 말한다.

오일러 각은 회전행렬로 오브젝트를 애니메이트 하려고 할때 발생이 된다. 

각 축을 독립적으로 평가하기 때문이다.

세축이 종속적이기 때문에 짐벌 락이라고 표현이된다는...z축을 돌리는 순간 xy축은 함께 돌아가니까..

세축이 종속적인 이유는..회전 자체를 이 세축으로 나눠서 계산하기 떄문이다..

오일러 앵글이 설정한 순서에 각 축을 독립적으로 평가하기 때문이라..

쿼터니언은 세개의 추기 동시에 업데이트 되기 때문에 짐벌락이 일어나지 않는다라..

내프로젝트에서 짐벌락이 발생안된 이유는 한개축만 회전을 하기 때문이다. Y축

짐벌락 : 3차원 공간에서 오일러 각을 이용하는 방식으로 회전을 다룰 때 맞닥뜨리게 되는 부작용이다.

즉, 특정 회전 상황에서 세 축 중 두 축이 겹치는 현상이다.

y축을 기준으로 90도 회전하면 x축과 z축이 겹친다. 두축이 겹치면 x축을 기준으로 회전하는것과 z축을 기준으로 회전하는것이 결국은

동일한 하나의 축을 기준으로 회전한다는것..(정확히 이야기하면 y축이 -90도 회전이 되어야 축이 완전히 동일해진다 90도면 반대인 상태만 된다)

축별 순서가 존재하고, 그 순서에 따라 어떤 축의 회전이 다른 축의 회전에 영향을 미치기 때문에 발생한다

렬 * x축 회전행렬 과 비슷한 순서의 회전행렬(회전행렬의 순서는 사용자 임의 

로 바꿀수 있으며 이때 gimbal lock 되는 축도 그에 따라 바뀜)을 사용하게 되는 

데 이때 yaw각을 90도로 회전시켰을 경우(회전행렬의 순서상) x축이 -z축이 되 

어 x축회전을 하나마 나한 상태가 됩니다.